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多通道舵机控制器设计

发布时间:2020-07-21 17:46:42 阅读: 来源:木片机厂家

摘要:为了实现对机器人、无人机的控制,提出一种利用微处理器产生多路舵机控制信号的方法。该方法以AT89C52单片机作为控制芯片,通过实验实现了8路舵机控制脉冲的生成,可广泛应用于机器人、无人机等控制系统,并按上位机与下位机的通信要求设计了一种简单的通信协议,以满足实时控制的需要。关键词:机器人;舵机控制器;多通道;通信协议 在机器人、无人机等运动或执行控制系统器的设计中,舵机控制效果是系统性能的重要影响因素。舵机可以在微机电系统和机器人系统中作为基本的输出执行机构,其控制和输出会涉及到多路控制信号的产生问题。如机器人的头、肩、肘、腕、指等关节,无人飞机的舵面,无人驾驶汽车的方向盘和油门等,都需要由舵机信号来驱动,所以在这一类的控制器中需要多路的PWM信号来控制舵机,从而完成多通道并行控制任务。1 单路舵机输出控制原理1.1 舵机结构及工作原理 舵机是一种位置伺服的驱动器,主要由以下几个部分组成,舵盘、减速齿轮组、位置反馈电位计、直流电机、控制电路板等。 舵机是一个典型闭环反馈系统(如图1所示),它的工作原理如下,控制电路板接受来自信号线的控制信号,控制电机转动,电机带动一系列齿轮组,减速后传动至输出舵盘。舵机的输出轴和位置反馈电位计是相连的,舵盘转动的同时,带动位置反馈电位计,电位计将输出一个电压信号到控制电路板,进行反馈,然后控制电路板根据所在位置决定电机的转动方向和速度,从而达到定位。1.2 单路舵机的控制信号原理 舵机的控制信号通常为PWM信号,即脉宽控制信号,如图2所示。三相异步电动机相关文章:三相异步电动机原理

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